DE3722022C1 - Actuator - Google Patents

Actuator

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DE3722022C1
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Ernst Dipl-Ing Kulinyak
Bernhard Dipl-Ing Stahn
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Airbus Defence and Space GmbH
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Messerschmitt Bolkow Blohm AG
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    • F03DWIND MOTORS
    • F03D7/00Controlling wind motors 
    • F03D7/02Controlling wind motors  the wind motors having rotation axis substantially parallel to the air flow entering the rotor
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    • FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F05INDEXING SCHEMES RELATING TO ENGINES OR PUMPS IN VARIOUS SUBCLASSES OF CLASSES F01-F04
    • F05BINDEXING SCHEME RELATING TO WIND, SPRING, WEIGHT, INERTIA OR LIKE MOTORS, TO MACHINES OR ENGINES FOR LIQUIDS COVERED BY SUBCLASSES F03B, F03D AND F03G
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    • F05B2260/70Adjusting of angle of incidence or attack of rotating blades
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    • FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
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    • Y02E10/70Wind energy
    • Y02E10/72Wind turbines with rotation axis in wind direction

Abstract

Actuator for fluidically active components, with two parallel drive trains acting on the same component or components, each comprising at least one motor and one speed-reducing gear. The speed-reducing gears are constructed as worm gears which are self-locking during transmission of torque from the worm wheel to the worm. The two drive trains are joined in a common differential gear; the drive is effected via two coaxial gear wheels, the output via the differential wheels that mesh with the two gear wheels, via the cage surrounding the differential wheels, and via one or more wheels that are connected to the cage so as to resist torsion and are mechanically coupled to the adjustable component(s).

Description

Die Erfindung betrifft einen Stellantrieb für strömungsmechanisch wirksame Bauteile, insbesondere für verstellbare Rotorblätter von Windenergieanlagen, mit zwei parallelen Antriebssträngen, welche auf das­ selbe Bauteil bzw. dieselben Bauteile wirken, gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 1, sowie ein Verfahren zum Betreiben dieses Stellantriebes.The invention relates to an actuator for fluid mechanics effective components, especially for adjustable rotor blades from Wind turbines, with two parallel drive trains, which on the same component or the same components act, according to the preamble of Claim 1, and a method for operating this Actuator.

Von existierenden Windanlagen her sind bereits Rotorblattverstellsysteme mit zwei parallelen Antriebssträngen, welche auf dasselbe bzw. die­ selben Rotorblätter wirken, bekannt. Jeder Antriebsstrang besteht aus einem Elektromotor mit Reibungsbremse, aus einem drehzahlreduzierenden Getriebe, welches direkt mit dem Elektromotor gekoppelt ist, aus einer dem Getriebe nachgeschalteten Elektromagnetkupplung sowie aus einem abtriebsseitig mit der Kupplung verbundenen Ritzel, welches in ein Zahnrad am Rotorblatt eingreift. Im Normalbetrieb übernimmt derjenige der beiden Antriebsstränge die Blattverstellung, dessen Kupplung im stromlosen Zustand eingerückt ist, während die Kupplung des zweiten Antriebsstranges im stromlosen Zustand ausgerückt ist, also trennt. Bei Störung oder Ausfall des ersten Antriebsstranges wird dessen Kupplung aktiv (Stromzufuhr) getrennt, die Kupplung des zweiten Antriebsstranges wird aktiv (Stromzufuhr) eingerückt und das bzw. die Rotorblätter mittels des zweiten Antriebsstranges in Segelstellung verschwenkt (Not-Aus). Die Bremsen an beiden Elektromotoren sind so ausgeführt, daß sie im stromlosen Zustand greifen, sie müssen also vor jedem Verstellvorgang aktiv (Stromzufuhr) gelöst werden. Die beiden Bremsen sind erforderlich, da die mechanische Übertragungskette in keiner Richtung selbsthemmend ist, und auch bei Ausfall einer Kupplung die Fixierung jedes Rotorblattes insbesondere in Segelstellung gewährleistet sein muß. Steuerlose Rotorblätter könnten unter ungünstigen Umständen die gesamte Anlage zerstören. Somit ist ein Antriebsstrang nur für Regelbetrieb, der andere nur für Not-Aus vorgesehen. Voraussetzungen für ein sicheres automatisches Stillsetzen der Anlage sind, daß beide Kupplungen aktiv ihre Funktion erfüllen, und daß der zweite Elektromotor samt Bremse noch funktioniert.Rotor blade adjustment systems are already available from existing wind turbines with two parallel drive trains, which on the same or the same rotor blades, known. Each drive train consists of an electric motor with friction brake, from a speed-reducing Gearbox, which is directly coupled to the electric motor, from one the transmission downstream electromagnetic clutch and from a on the output side connected to the clutch pinion, which in a Gear meshes with the rotor blade. In normal operation, it takes over of the two drive trains the blade adjustment, the clutch in de-energized state is engaged while the clutch of the second Drivetrain is disengaged in the de-energized state, i.e. disconnects. At Malfunction or failure of the first drive train becomes its clutch active (power supply) disconnected, the clutch of the second drive train is actively engaged (power supply) and the rotor blade or blades pivoted to the feathered position by means of the second drive train (Emergency stop switch). The brakes on both electric motors are designed so that they grip in the de-energized state, so they must be in front of everyone Adjustment process active (power supply) can be solved. The two brakes are required because the mechanical transmission chain in none Direction is self-locking, and even if a clutch fails Fixation of each rotor blade, especially in the feathered position, is guaranteed have to be. Taxless rotor blades could under unfavorable circumstances destroy the entire facility. So a powertrain is only for  Regular operation, the other only for emergency stop. Requirements for a safe automatic shutdown of the system is that both Clutches actively perform their function and that the second electric motor together with the brake still works.

Aufgrund dieses Betriebsverfahrens sowie aufgrund der zahlreichen funktionsbedingten Elemente (Motoren, Bremsen, Getriebe, Kupplungen) ist das beschriebene Verstellsystem relativ anfällig, wartungsintensiv, aufwendig und teuer.Because of this operating method and because of the numerous functional elements (motors, brakes, gears, clutches) the adjustment system described is relatively fragile, maintenance-intensive, complex and expensive.

Demgegenüber besteht die Aufgabe der Erfindung darin, einen Stellantrieb mit zwei parallelen Antriebssträngen für strömungsmechanisch wirksame Bauteile, insbesondere für verstellbare Rotorblätter von Windenergieanlagen, bereitzustellen, welcher konstruktiv einfach, besonders sicher sowie leicht zu warten und zu überwachen ist, und ein geeignetes Betriebsverfahren dafür anzugeben.In contrast, the object of the invention is an actuator with two parallel drive trains for fluid mechanically effective Components, in particular for adjustable rotor blades from To provide wind turbines, which is structurally simple, is particularly safe and easy to maintain and monitor, and a specify the appropriate operating procedure for this.

Diese Aufgabe wird durch die im Hauptanspruch 1 sowie im Nebenanspruch 3 gekennzeichneten Merkmale gelöst.This object is achieved by the features characterized in main claim 1 and in auxiliary claim 3 .

Durch die Verwendung von Schneckengetrieben, welche bei umgekehrtem Momentenfluß selbsthemmend sind, kann auf Bremsen verzichtet werden. Die Zusammenführung der beiden Antriebsstränge in einem Differentialgetriebe ermöglicht es, ohne Kupplungen auszukommen, da eine Momentenübertragung auf das bzw. die Bauteile auch bei Stillstand eines Antriebsstranges möglich ist. Das Entfallen von Kupplungen und Bremsen trägt entscheidend zur Vereinfachung und zur Erhöhung der Betriebssicherheit bei, da diese Maschinenelemente erfahrungsgemäß ein relativ unpräzises Betriebsverhalten zeigen und sehr wartungsintensiv sind. Through the use of worm gears, which in reverse Torque flow are self-locking, there is no need for brakes. The Merging the two drive trains in a differential gear makes it possible to do without clutches because of a torque transmission on the component (s) even when a drive train is at a standstill is possible. The absence of clutches and brakes is crucial to simplify and increase operational safety, since this Experience has shown that machine elements are relatively imprecise Show operating behavior and are very maintenance-intensive.  

Im Normalbetrieb arbeiten beide Antriebsstränge synchron, bei Störungen arbeitet nur noch der jeweils intakte Strang, wodurch die Leistung und die Verstellgeschwindigkeit halbiert werden, das Drehmoment jedoch gleichbleibt (Differentialeffekt).In normal operation, both drive trains work synchronously, in the event of faults only the intact strand is still working, so that the performance and the adjustment speed can be halved, but the torque remains the same (differential effect).

Da im Normalbetrieb beide Antriebsstränge aktiv sind und ständig überwacht werden, können Fehler schnell entdeckt werden. Dabei stellt keiner der Stränge gewichtsmäßig "toten Ballast" dar. Da beide Stränge identisch aufgebaut und somit gleichermaßen für Notbetrieb geeignet sind, erhöht sich auch dadurch die Betriebssicherheit.Since both drive trains are active in normal operation and constantly monitored, errors can be discovered quickly. It poses neither of the strands represents "dead ballast" by weight. Because both strands identically constructed and therefore equally suitable for emergency operation operational safety.

Abgesehen von Windenergieanlagen mit verstellbaren Rotorblättern ist die Erfindung noch für eine Vielzahl weiterer Anwendungsfälle geeignet. Dazu gehören allgemein verstellbare Propeller oder Turbinen für Flüssigkeiten und Gase, Schaufelgitter, Klappen, Ruder, Schwenkdüsen, Schubumkehrer etc.Apart from wind turbines with adjustable rotor blades, the Invention still suitable for a variety of other applications. To include generally adjustable propellers or turbines for liquids and gases, vane grilles, flaps, rudders, swivel nozzles, thrust reversers Etc.

Der Unteranspruch 2 enthält eine bevorzugte Ausführung des Stellantriebes nach Anspruch 1.The sub-claim 2 contains a preferred embodiment of the Actuator according to claim 1.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand des in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispieles noch näher erläutert.The invention is described below with reference to the drawing Embodiment explained in more detail.

Die Figur zeigt, teils in Ansicht, teils im Schnitt, alle wesentlichen Elemente des Stellantriebes.The figure shows, partly in view, partly in section, all essential Elements of the actuator.

Die abgebildete Ausführung des erfindungsgemäßen Stellantriebes 1 ist speziell für Windenergieanlagen mit einem oder mehreren, verstellbaren Rotorblättern vorgesehen und dreht sich als nabenfestes System mit dem Rotor der Windanlage. Es ist auch möglich, den Stellantrieb außerhalb des Rotors fest anzuordnen, wobei die mechanische Koppelung des Differentialgetriebes mit dem bzw. den Rotorblättern, d. h. die Bewegungsübertragung vom stehenden in das rotierende System, wie bei einem Flugzeug-Verstellpropeller über Wälzlager und Gestänge erfolgen kann. Einfacher wird in der Regel die abgebildete, mitrotierende Ausführung sein, bei welcher nur elektrische Energie vom festen in das rotierende System und umgekehrt übertragen werden muß.The illustrated embodiment of the actuator 1 according to the invention is provided especially for wind energy plants with one or more, adjustable rotor blades and rotates as a hub-fixed system with the rotor of the wind plant. It is also possible to arrange the actuator firmly outside the rotor, whereby the mechanical coupling of the differential gear with the rotor blade or blades, ie the transmission of motion from the stationary to the rotating system, can take place via a roller bearing and linkage, as in an aircraft variable pitch propeller. The illustrated co-rotating version will generally be simpler, in which only electrical energy has to be transferred from the fixed system to the rotating system and vice versa.

Der Stellantrieb 1 umfaßt zwei parallelgeschaltete, identische Antriebsstränge, bestehend aus je einem Motor 2, 3 und einem Schneckengetriebe mit Schnecke 4, 5 und Schneckenrad 6, 7. Die Schneckengetriebe haben einerseits die Aufgabe, die Drehzahl zu reduzieren und dabei das Drehmoment zu erhöhen, andererseits sollen sie eine Momentenübertragung von dem zu verstellenden Bauteil 18, sprich vom Rotorblatt, zu den Motoren 2, 3 verhindern, um als Feststellbremse zu wirken. Zu diesem Zweck sind die Schneckengetriebe selbsthemmend ausgelegt, was durch eingängige Ausführung der Schnecken 4, 5 bei entsprechend kleiner Steigung erreicht wird. Die Abtriebswellen an den Schneckenrädern 6, 7 münden koaxial in ein gemeinsames Differentialgetriebe und sind dort jeweils mit einem als Kegelrad ausgeführten Zahnrad 8, 9 torsionsfest verbunden. Die Zahnräder 8, 9 übertragen das Moment auf die Ausgleichsräder 10, 11, welche drehbar im Käfig 12 gelagert sind. Mit dem Käfig 12 ist ein als Tellerrad ausgeführtes Rad 13 torsionsfest verbunden, welches mit dem Kegelrad 14 kämmt. Über eine Zwischenwelle wird das Verstellmoment auf ein als Stirnrad ausgeführtes Ritzel 15 und von diesem - unter weiterer Vergrößerung - auf ein im Bereich des Blattwinkellagers 17 torsionsfest mit dem Rotorblatt (Bauteil 18) verbundenes Rad 16 übertragen.The actuator 1 comprises two identical drive trains connected in parallel, each consisting of a motor 2 , 3 and a worm gear with worm 4 , 5 and worm wheel 6 , 7 . The worm gears on the one hand have the task of reducing the speed and increasing the torque, on the other hand they are intended to prevent torque transmission from the component 18 to be adjusted, that is to say from the rotor blade, to the motors 2 , 3 in order to act as a parking brake. For this purpose, the worm gears are designed to be self-locking, which is achieved by a catchy design of the screws 4 , 5 with a correspondingly small pitch. The output shafts on the worm gears 6 , 7 open coaxially into a common differential gear and are each connected to a gear 8 , 9 designed as a bevel gear in a torsion-resistant manner. The gears 8 , 9 transmit the torque to the differential gears 10 , 11 , which are rotatably mounted in the cage 12 . With the cage 12 , a gear 13 designed as a ring gear is connected torsionally, which meshes with the bevel gear 14 . The adjusting torque is transmitted via an intermediate shaft to a pinion 15 designed as a spur gear and from this - with further enlargement - to a wheel 16 connected to the rotor blade (component 18 ) in a torsion-proof manner in the area of the blade angle bearing 17 .

Für die mechanische Koppelung des Differentialgetriebes mit dem Rotorblatt gibt es natürlich noch andere Möglichkeiten. Beispielsweise können die Räder 13 und 16 oder 15 und 16 als Kettenräder oder Riemenräder ausgeführt und über Zahnketten, Rollenketten oder Zahnriemen verbunden sein. Im Hinblick auf reproduzierbare Stellbewegungen sollte die Momentenübertragung möglichst formschlüssig erfolgen. There are of course other possibilities for the mechanical coupling of the differential gear with the rotor blade. For example, the wheels 13 and 16 or 15 and 16 can be designed as sprockets or belt wheels and connected via toothed chains, roller chains or toothed belts. With regard to reproducible adjusting movements, the torque transmission should be as positive as possible.

Die Ausführung des Differentialgetriebes mit Kegelrädern ist ebenfalls nicht zwingend. Es gibt auch Differentialgetriebe, welche ausschließlich mit Stirnrädern arbeiten.The design of the differential gear with bevel gears is also not necessarily. There are also differential gears, which are exclusive work with spur gears.

Abgesehen von dem Verzicht auf Bremsen hat der erfindungsgemäße Stellantrieb 1 den Vorteil, daß bei Stillstand eines Antriebsstranges aufgrund mechanischen oder elektrischen Versagens ohne Einsatz von Kupplungen die Stellfunktion uneingeschränkt von dem intakten Antriebsstrang übernommen wird. Dies wird durch den Differentialeffekt ermöglicht, welcher zu einer Halbierung der Stellgeschwindigkeit bei gleichbleibendem Stellmoment führt.Apart from the absence of brakes, the actuator 1 according to the invention has the advantage that when a drive train is at a standstill due to mechanical or electrical failure without the use of clutches, the actuating function is carried out without restriction by the intact drive train. This is made possible by the differential effect, which leads to a halving of the positioning speed with the same positioning torque.

Zur Überwachung und Regelung sind an beiden Motoren 2, 3 beispielsweise je ein Tachogenerator 20, 21, an der Welle des Ritzels 15 ein Drehwinkelgeber 19 und ein Tachogenerator 22 angeordnet.For monitoring and control, a tachometer generator 20 , 21 is arranged on each of the two motors 2 , 3 , and a rotation angle sensor 19 and a tachometer generator 22 are arranged on the shaft of the pinion 15 .

Obwohl der Stellantrieb 1 auch mit nur einem intakten Antriebsstrang voll funktionsfähig ist, ist es sinnvoll, eine Automatik vorzusehen, welche bei Störungen oder Ausfall eines Stranges den intakten Strang veranlaßt, das bzw. die Blätter des Rotors in Segelstellung zu bringen. Auf diese Weise wird das Bedienungspersonal am schnellsten und sichersten auf Fehler aufmerksam gemacht.Although the actuator 1 is also fully functional with only one intact drive train, it makes sense to provide an automatic system which, in the event of a malfunction or failure of a train, causes the intact train to bring the rotor blade or blades to a feathered position. This is the quickest and safest way to alert operators to errors.

Claims (3)

1. Stellantrieb für strömungsmechanisch wirksame Bautelle, insbesondere für verstellbare Rotorblätter von Windenergieanlagen, mit zwei parallelen Antriebssträngen, welche auf dasselbe Bautell bzw. die­ selben Bauteile wirken und jeweils zumindest einen Motor und ein drehzahlreduzierendes Getriebe umfassen, wobei die Leistung jedes einzelnen Antriebsstranges mindestens so groß ist, wie die für den Stellvorgang maximal erforderliche Leistung, dadurch gekennzeichnet, daß die drehzahlreduzierenden Getriebe der beiden Antriebsstränge als Schneckengetriebe (4, 6, 5, 7) ausgeführt sind, welche bei Momentenübertragung vom Schneckenrad (6, 7) zur Schnecke (4, 5) Selbsthemmung aufweisen, daß die beiden Antriebsstränge in einem gemeinsamen Differentialgetriebe (8, 9, 10, 11, 12, 13) zusammengeführt werden, wobei der Antrieb über zwei koaxiale Zahnräder (8, 9) des Differentialgetriebes, der Abtrieb über die mit den beiden Zahnrädern (8, 9) kämmenden Ausgleichsräder (10, 11), über den die Ausgleichsräder (10, 11) umschließenden Käfig (12) sowie über mindestens ein mit dem Käfig (12) torsionsfest verbundenes Rad (13) erfolgt, welches mechanisch mit dem oder den verstellbaren Bauteilen (18) gekoppelt ist.1.Actuator for fluid mechanically effective construction sites, in particular for adjustable rotor blades of wind energy plants, with two parallel drive trains which act on the same construction site or the same components and each comprise at least one motor and a speed-reducing gear, the output of each individual drive train being at least as great is, like the maximum power required for the setting process, characterized in that the speed-reducing gears of the two drive trains are designed as worm gears ( 4 , 6 , 5 , 7 ), which transmit torque from the worm wheel ( 6 , 7 ) to the worm ( 4 , 5 ) Have self-locking that the two drive trains in a common differential gear ( 8 , 9 , 10 , 11 , 12 , 13 ) are brought together, the drive via two coaxial gears ( 8 , 9 ) of the differential gear, the output via the with two gears ( 8 , 9 ) meshing differential gears ( 10 , 11 ), via which the differential gears ( 10 , 11 ) enclosing cage ( 12 ) and at least one with the cage ( 12 ) torsionally connected wheel ( 13 ), which is mechanically coupled to the adjustable component (s) ( 18 ). 2. Stellantrieb nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Motoren (2, 3) als Elektromotoren ausgeführt sind, und daß die mechanische Koppelung des Differentialgetriebes (8, 9, 10, 11, 12, 13) mit dem bzw. den verstellbaren Bauteilen über Zahnräder (14, 15, 16), Ketten oder Zahnriemen erfolgt. 2. Actuator according to claim 1, characterized in that the two motors ( 2 , 3 ) are designed as electric motors, and that the mechanical coupling of the differential gear ( 8 , 9 , 10 , 11 , 12 , 13 ) with the or the adjustable Components via gear wheels ( 14 , 15 , 16 ), chains or toothed belts. 3. Verfahren zum Betreiben des Stellantriebes nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß im Normalbetrieb beide Motoren (2, 3) und somit beide Antriebsstränge synchron arbeiten, daß an beiden Motoren (2, 3) laufend ein Soll-/Istwert-Vergleich (19, 20, 21, 22) durchgeführt wird, daß bei unzulässigen Soll-/Istwert-Abweichungen eines Motors (2 oder 3) der betreffende Antriebsstrang abgeschaltet wird, und daß der andere, noch intakte Antriebsstrang benutzt wird, um das bzw. die Bauteile (18) in eine strömungsmechanisch möglichst unbelastete bzw. unwirksame Stellung zu bringen.3. A method of operating the actuator according to claim 1 or 2, characterized in that in normal operation both motors ( 2 , 3 ) and thus both drive trains work synchronously, that on both motors ( 2 , 3 ) a setpoint / actual value comparison continuously ( 19 , 20 , 21 , 22 ) is carried out that in the event of impermissible setpoint / actual value deviations of a motor ( 2 or 3 ), the drive train in question is switched off, and that the other drive train, which is still intact, is used to achieve the or the Bring components ( 18 ) into a position that is as unloaded or ineffective as possible in terms of fluid mechanics.
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