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Die
Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Herstellung
einer Testklebestreifenrolle, auf der ein Testklebestreifen aufgewickelt
ist, auf dessen Oberfläche
eine Mehrzahl von Fadenstücken
ausgebildet ist, die über
einen Rand des Testklebestreifens hinausstehen.
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Ein
auf einer derartigen Testklebestreifenrolle aufgewickelter Testklebestreifen
kann insbesondere zur Sichtbarmachung von Luftströmen an Oberflächen eines
zu testenden Modells verwendet werden.
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Es
gibt verschiedene Möglichkeiten
zur Sichtbarmachung von Luftströmen
an Modelloberflächen
in Windkanälen.
Eine Technik ist die Verwendung von Fäden auf der Oberfläche, die
zu untersuchen ist. Das Verhalten der Fäden liefert einen schnellen Überblick über die
Luftstrombedingungen in der untersuchten Region. Durch Beleuchten
mit UV-Licht sind weiß gefärbte Fäden oder
Fäden aus fluoreszierendem
synthetischen Material sehr gut sichtbar, so dass diese Messungen
mittels einer Videokamera dokumentiert werden können. Die Fäden werden üblicherweise auf die Modelloberfläche geklebt,
entweder nacheinander mittels Klebematerialtropfen oder mittels
Klebestreifenstücken,
oder sie werden auf eine Seite eines Klebestreifens aufgeklebt,
bevor der Klebestreifen an dem Modell angebracht wird. In Hochgeschwindigkeitsbereichen
wird beispielsweise die Technik verwendet, bei der die Fäden individuell
angebracht werden, da Klebestreifen die Oberfläche des Modells nicht stören dürfen. In Niedergeschwindigkeitsbereichen
können
jedoch vorkonfigurierte Klebestreifen mit Fäden verwendet werden. Die Klebestreifen
mit den Fäden
werden dabei von Hand zugeschnitten, was zeitaufwendig und mühsam ist.
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Aufgabe
der Erfindung ist die Schaffung einer Möglichkeit, Fäden zur
Sichtbarmachung von Luftströmen
derart bereitzustellen, dass sie schnell und effizient bei der Visualisierung
von Luftströmungen
an Oberflächen
eines Modells verwendet werden können.
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Die
Lösung
der gestellten Aufgabe ist den unabhängigen Ansprüchen zu
entnehmen. Weiterentwicklungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
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Die
Vorrichtung gemäß der Erfindung
zum Herstellen einer Testklebestreifenrolle, auf der ein Testklebestreifen
in einem Stück
aufgewickelt ist, auf dessen Oberfläche eine Mehrzahl von Fadenstücken ausgebildet
sind, enthält
eine Fadenzugriffseinheit mit einer Fadenrolle, auf der ein Faden
in einem Stück
aufgewickelt ist, eine Fadentrenneinheit, die einen durch die Fadenzugriffseinheit
zugeführten
Faden von der Fadenrolle in die Fadenstücke mit einer vorbestimmten
Länge schneidet,
eine Klebestreifenabrolleinheit, die einen Klebestreifen zuführt, eine Bestückungseinheit,
die die Fadenstücke
unter einem vorbestimmten Winkel und einem vorbestimmten Abstand
zueinander auf der Oberfläche
des zugeführten
Klebestreifens aufbringt, so dass ein freies Ende jedes Fadenstücks vom
Rand des Klebestreifens wegsteht, eine Abrolleinheit, die einen
Abdeckstreifen auf die Oberfläche
des Klebestreifens und auf die darauf aufgebrachten Fadenstücke abrollt
zur Bildung des Testklebestreifens, der den Klebestreifen, den Abdeckstreifen
und die dazwischenliegenden Fadenstücke umfasst, und eine Aufrolleinheit, auf
der der Testklebestreifen aufgerollt wird.
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Der
Abstand der Fadenstücke
zueinander ist immer konstant.
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Die
Fadenstücke
befinden sich senkrecht zur Längsrichtung
des Klebestreifens auf dessen Oberfläche und erstrecken sich über den
Rand des Klebestreifens hinaus.
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Gemäß einer
Weiterentwicklung der Erfindung ist der Abdeckstreifen eine Schaumfolie.
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Gemäß einer
anderen Weiterentwicklung ist der Abdeckstreifen leicht von dem
Testklebestreifen entfernbar, ohne dass die Fadenstücke beschädigt und
von dem Klebestreifen gelöst
werden.
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Das
erfindungsgemäße Verfahren
zur Herstellung der oben genannten Testklebestreifenrolle weist
folgende Schritte auf:
Zuführen
eines Fadens, der auf einer Fadenrolle aufgewickelt ist, durch eine
Fadenzugriffseinheit, Zuschneiden des zugeführten Fadens in Fadenstücke einer vorbestimmten
Länge durch
eine Fadentrenneinheit, Zuführen
eines Klebestreifens durch eine Klebestreifenabrolleinheit, Aufbringen
der zugeschnittenen Fadenstücke
unter einem vorbestimmten Winkel und einem vorbestimmten Abstand
zueinander auf der Oberfläche
des Klebestreifens durch eine Bestückungseinheit, Abrollen eines
Abdeckstreifens auf die Oberfläche
des Klebestreifens und die darauf aufgebrachten Fadenstücke, um
den Testklebestreifen zu bilden, der den Klebestreifen, den Abdeckstreifen
und die dazwischenliegenden Fadenstücke enthält, und Aufrollen des Testklebestreifens
auf einer Aufrollvorrichtung, beispielsweise einer Spule.
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Gemäß einer
Weiterentwicklung der Erfindung werden die einzelnen Schritte automatisch durchgeführt, so
dass kontinuierlich der Testklebestreifen hergestellt und auf die
Aufrollvorrichtung aufgewickelt wird.
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Eine
durch das oben beschriebene Verfahren und die oben beschriebene
Vorrichtung hergestellte Testklebestreifenrolle kann zum Sichtbarmachen
von Luftströmungen
an Oberflächen
verwendet werden, indem der auf die Aufrolleinheit aufgerollte Testklebestreifen
abgerollt wird, der Abdeckstreifen entfernt wird, und der Testklebestreifen
mit den Fäden
auf die Oberfläche
geklebt wird, an der Luftströmungen
sichtbar gemacht werden sollen.
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Im
Folgenden wird unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen ein bevorzugtes
Ausführungsbeispiel
der Erfindung beschrieben. Es zeigen:
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1 eine
schematische Teilansicht einer Vorrichtung zur Herstellung des Testklebestreifens gemäß dem bevorzugten
Ausführungsbeispiel
von der Seite;
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1a eine
schematische Ansicht zur Verdeutlichung der Bewegungsfähigkeit
einer in 1 gezeigten Robotereinheit;
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2a–2c eine
Seiten-, Front- und Draufsicht einer Fadenzugriffseinheit und einer
Fadentrenneinheit gemäß 1;
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3 eine
Seitenansicht von Pinzetten zum Greifen und Halten eines Fadens;
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3a eine
Innenansicht des linken Pinzettenschenkels;
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3b eine
Innenansicht des rechten Pinzettenschenkels;
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4 eine
Seitenansicht der Fadentrenneinheit gemäß 1;
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4a eine
Draufsicht auf die Fadentrenneinheit gemäß 1;
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5 eine
schematische Anordnung der Vorrichtung gemäß 1 von vorne;
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6 eine
Bestückungseinheit
mit der in 3 gezeigten Pinzette;
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7 eine
Teilansicht eines Modells mit einem Klebestreifen mit Fäden;
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8 eine
Teilansicht einer Montageplatte des Arbeitsbereichs der Vorrichtung
gemäß 1;
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9 eine
Teilansicht eines Basisrahmens der Vorrichtung gemäß 1 von
vorne;
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10 einen
Greifer der in 6 gezeigten Bestückungseinheit;
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11 eine
Aufrollvorrichtung für
einen Testklebestreifen;
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12 eine
Teilansicht des Arbeitsbereichs der Vorrichtung gemäß 1;
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13 eine
detailliertere Ansicht der in 12 gezeigten
Aufrolleinheit; und
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14 eine
Teilansicht der Vorrichtung gemäß dem bevorzugten
Ausführungsbeispiel,
die die Abdeckstreifenabrolleinheit verdeutlicht.
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Im
Folgenden werden gleiche Bezugszeichen verwendet, um die gleichen
oder entsprechende Komponenten in den unterschiedlichen Ansichten zu
kennzeichnen.
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1 zeigt
eine Teilansicht eines ersten Ausführungsbeispiels einer Vorrichtung
gemäß der Erfindung.
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Die
Vorrichtung gemäß der Erfindung,
wie sie im Folgenden beschrieben wird, ist ausgelegt, um automatisch
Fadenstücke
auf Klebestreifen zu kleben und darauf eine Abdeckfolie aufzubringen
zur Bildung eines Testklebestreifens, der automatisch auf eine Testklebestreifenrolle
aufgewickelt wird.
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Wie
in 1 gezeigt, enthält die Vorrichtung ein Gestell 1,
auf der eine Gestellplatte 2 montiert ist. Auf der Gestellplatte 2 ist
eine Robotereinheit 31 montiert. Die Robotereinheit enthält ein Robotergrundgestell 31a,
das auf einer Oberfläche
der Gestellplatte 2 fest montiert ist, ein Roboterkarussell 31b,
eine Roboterschwinge 31c, einen Roboterarm 31d,
eine Roboterhand 31e und einen Roboterflansch 34a.
Die einzelnen Bewegungsrichtungen der Roboterelemente sind in 1a verdeutlicht.
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Wie
in 1 gezeigt, befindet sich neben der Robotereinheit 31 eine
Fadenzugriffseinheit 4 und eine Fadentrenneinheit 5 auf
der Oberfläche
der Gestellplatte 2, die unter Bezugnahme auf die 2 näher
beschrieben werden.
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Ferner
erstreckt sich von der Gestellplatte 2 aus eine Montageplatte 6,
die beispielsweise aus gebildet ist und eine Seite eines Klebestreifens
kontaktiert, der von einer Klebestreifenabrolleinheit (nicht gezeigt)
zugeführt
wird. Die Montageplatte 6 ist beispielsweise mit einem
Rahmen 25 verbunden, der Rollen 9 aufweist, die
beispielsweise mit einer 1 cm dicken Schaumkunststoffmatte gepolstert
sind.
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Die
Montageplatte 6 hat vorzugsweise immer den gleichen Abstand
zu dem Robotergrundgestell 31a.
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Die
Robotereinheit 31 ist fest an einem hinteren Bereich des
Gestells 1 montiert und mit einem pneumatisch betriebenen
Greifer 50 ausgestattet, der mittels einer Greiferflanschverbindungseinheit
an dem Roboterflansch 34a befestigt ist. Beispielsweise sind
Pinzetten 91, wie in 3 gezeigt,
aus Aluminium an den Backen des Greifers 50 befestigt.
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Wie
in 1 gezeigt, ist das Gestell 1 auf Rädern 60 abgestützt und
somit bewegbar. Alternativ kann das Gestell 1 fest mit
dem Boden verbunden werden.
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2a verdeutlicht
die Fadenzugriffseinheit 4 und die Fadentrenneinheit 5 gemäß 1.
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Die
Fadenzugriffseinheit 4 enthält eine Fadenrolle 12,
die drehbar an einem Fadenhaltergestell 10 montiert ist.
Auf der Fadenrolle 12 ist ein Faden 11 in einem
Stück aufgewickelt.
Beim Abwickeln des Fadens 11 verläuft das Ende des Fadens durch
eine Fadenröhre 13.
Der aus dem Fadenrohr 13 herausragende Fadenendbereich 19 des
Fadens 11 wird der Fadentrenneinheit 5 zugeführt. Die
Fadenzugriffseinheit 4 ist derart positioniert auf der
Gestellplatte 2 des Gestells 1, dass der Greifer 50 der
Robotereinheit 31 leicht darauf zugreifen kann.
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2b zeigt
eine Frontansicht der Fadenzugriffseinheit 4 und 2c zeigt
eine Draufsicht der Fadenzugriffseinheit 4 und der Fadentrenneinheit 5.
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3 verdeutlicht
eine an dem Greifer 50 anbringbare Pinzette 91 zum
Greifen eines Fadenendbereichs 19 des Fadens 19,
der aus dem Fadenrohr 13, wie in 2 gezeigt,
herausragt, und zur Zuführung
des Fadenendbereichs 19 zu der Fadentrenneinheit 5 gemäß 2.
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Die 3a und 3b zeigen
jeweils eine Innenansicht eines linken Pinzettenschenkels 92 und eines
rechten Pinzettenschenkels 93. Gemäß dem bevorzugten Ausführungsbeispiel
sind die Pinzettenschenkel 92, 93 relativ zueinander
bewegbar, um das Fadenende 19 greifen zu können.
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Wie
oben beschrieben, ist die Pinzette 91 über eine Greiferflanschverbindungseinheit
mit dem Roboterflansch 34a verbunden. Der Roboter ist in
der Lage, die Pinzettenschenkel 92, 93 unabhängig voneinander
anzusteuern. Ferner ist es möglich,
dass beispielsweise die Pinzettenschenkel 92, 93 vorgespannt
sind.
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4 zeigt
eine Seitenansicht der Fadentrenneinheit 5 und 4a zeigt
eine Draufsicht auf die Fadentrenneinheit 5. Die Fadentrenneinheit 5 ist an
dem Gestell 1 gemäß 1 befestigt.
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Wie
in 4a gezeigt, trifft ein Messer 16, das
durch eine Feder vorgespannt ist, auf einen Amboss 14,
der gegenüberliegend
positioniert ist, wodurch der Faden 11, der sich in einem
Freiraum 18 befindet, getrennt (geschnitten) wird,. Der
geschnittene Faden, also das Fadenstück 15, wird dann durch eine
Fadenklammer gehalten.
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Die
Robotereinheit 31 ist derart programmiert, dass die Pinzette 91 den
Faden, der aus dem Fadenrohr 13 heraussteht, greift und
den Faden beispielsweise 2 cm in horizontaler Richtung zu dem Freiraum 18 der
Fadenzugriffseinheit 5 führt. Während die Pinzette 91 den
Faden 11 hält,
wird mittels einer Robotersteuerung (nicht gezeigt) ein Relais betätigt, das
zuerst ein Schneiden des Fadens auslöst und dann ein Öffnen der
Klemmvorrichtung der Fadentrennvorrichtung 5 veranlasst.
Als Nächstes
positioniert die Robotereinheit 31 die Pinzette 91,
die das Fadenstück 15 immer
noch greift, über
der Montageplatte 6 derart, dass die Pinzette 91 geöffnet werden kann,
und das Fadenstück 15 auf
eine gewünschte Position
eines Klebestreifens fällt,
der mit seiner Klebeseite nach oben auf der Montageplatte 6 liegt
und beispielsweise kontinuierlich zugeführt wird.
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Der
Vorgang des Greifens des Fadens 11, des Schneidens des
Fadens 11, das Aufbringen des Fadenstücks 15 und das Andrücken des
Fadenstücks 15 auf
den Klebestreifen erfolgt wiederholt automatisch durch die Robotereinheit 31,
so dass eine Mehrzahl von Fadenstücken 15 auf einen
Klebestreifen, der sich auf der Montageplatte 6 befindet,
auf eine Oberfläche
des Klebestreifens geklebt werden kann.
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5 zeigt
den Aufbau der gesamten Vorrichtung gemäß 1.
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6 zeigt
einen Bestückungseinheit
zum Aufbringen von Fadenstücken
auf einen Klebestreifen mit einem Greifer 50, der an dem
Roboterflansch 34a angebracht ist. Ferner ist an den Greifer 5 die Pinzette 91 mit
ihren Pinzettenschenkeln 92, 93 montiert. Der
Roboterflansch 34a wird über Strom- und Steuerungskabel 51 mit
Energie und Steuerungsinformation versorgt, um die Pinzettenschenkel 92, 93 zu öffnen und
zu schließen
bzw. den Greifer 50 in verschiedene Richtungen zu drehen,
wie in 1a gezeigt.
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7 zeigt
eine Teilansicht eines Modellflügels 7,
auf dessen Oberfläche
herrschende Luftströmungen
zu untersuchen sind.
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Die
Fadenstücke 8 sind
beispielsweise gleich beabstandet und erstrecken sich über gleiche Längen im
Wesentlichen senkrecht zu der Längsachse
des Klebestreifens 24. Die jeweils freien Enden der Fadenstücke 8 stehen
von dem Klebestreifen 24 weg und können durch einen Luftstrom
erfasst werden, wobei sich die freien Enden der Fadenstücke 8 entsprechend
dem Luftstrom ausrichten, wodurch eine Visualisierung des Luftstroms
möglich
wird. Die Fadenstücke
könne sich
unter verschiedenen Winkeln erstrecken und unterschiedliche Abstände zueinander
aufweisen.
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8 zeigt
eine Teilansicht der Montageplatte 6, die auf dem Arbeitsbereich
der Robotereinheit 31 fest verbunden ist.
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9 zeigt
eine Teilansicht des Gestells 1, auf dem eine Robotereinheit 31 montiert
ist.
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10 zeigt
den Greifer 50 gemäß 6, wobei
Befestigungsbereiche 52 für die Pinzettenschenkel 92, 93 verdeutlicht
sind. Der Greifer 50 wird an dem Roboterflansch 34a,
wie oben beschrieben, befestigt.
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11 zeigt
eine Aufrollvorrichtung 60 in Form einer Spule 27.
Die Aufrollvorrichtung dient zum Aufrollen des Testklebestreifens
(nicht gezeigt), der aus dem Klebebandstreifen 24, den
darauf aufgebrachten Fadenstücken 15 und
einer darauf aufgebrachten Schaumfolie 28, wie in 12 gezeigt,
gebildet ist. Die Aufrollvorrichtung 60 kann auch eine andere
Form als eine Spulenform aufweisen, um die Testklebestreifen aufzubewahren.
Der Testklebestreifen wird in einem Stück auf der Spule 27 aufgewickelt.
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12 zeigt
eine Teilansicht des Bereichs der Montageplatte 6 der Vorrichtung
gemäß 1.
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12 zeigt
in der linken Hälfte
eine Klebebandabrolleinheit 26, die kontinuierlich in einen
Arbeitsbereich 61, der beispielsweise als eine Trägerplatte
ausgebildet ist, den Klebebandstreifen 24 zuführt. Die
klebende Seite des Klebebandstreifens 24 ist dabei nach
oben gerichtet, so dass Fadenstücke 15,
die von der Pinzette 91 des Greifers 50, der an dem
Roboterflansch 34a angebracht ist, fallen gelassen werden,
so dass der in 7 gezeigte Klebestreifen 24 mit
den Fadenstücken 8 gebildet
wird. Dieser Klebebandstreifen 24 mit den darauf aufgebrachten
Fadenstücken 15 wird
zu der Spule 27 geführt
und zusammen mit der ebenfalls zugeführten Schaumfolie 28 derart
auf die Spule 27 aufgewickelt, dass ein Testklebestreifen
entsteht, bestehend aus dem Klebebandstreifen 24, den darauf
aufgebrachten Fadenstücken 15 und
der darauf aufgebrachten Schaumfolie 28. Die Schaumfolie 28 dient
dazu, die einzelnen auf die Spule 27 aufgerollten Schichten
vor Verkleben zu schützen,
und eine unabhängig
vom zunehmenden Radius gleichmäßige Aufwicklung
zu gewährleisten.
Die Schaumfolie 28 lässt
sich leicht von dem Klebeband 24 und den Fadenstücken 15 ablösen, ohne
die Fadenstücke 15 zu
beschädigen.
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Die
Spule 27 und die Klebestreifenabrolleinheit 26 sind
beispielsweise über
einen Motor separat antreibbar, um den Klebestreifen 24 von
der Klebestreifenabrolleinheit 26 abzurollen bzw. den Klebestreifen 24 zusammen
mit den darauf ausgebildeten Fadenstücken 15 auf die Spule 27 aufzuwickeln.
Ein Antrieb der Klebebandabrolleinrichtung 26 ist dabei gemäß einem
anderen Ausführungsbeispiel
nicht erforderlich.
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13 zeigt
eine Teilansicht der Vorrichtung gemäß der Erfindung, bei der die
Spule 27 deutlicher zu erkennen ist.
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14 zeigt
eine Teilansicht der Vorrichtung gemäß der Erfindung, bei der eine
Schaumfolienabrolleinheit 29 gezeigt ist.
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Im
Folgenden wird das Verfahren zur Herstellung des Testklebestreifens,
wie oben diskutiert, zusammengefasst.
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Die
Robotereinheit 31 wird so programmiert, dass sie mit der
Pinzette 91 den aus dem Fadenrohr 13 heraushängenden
Faden der Fadenrolle 12 mit jenem Greifer 50 mittels
der Pinzette 91 greift, dann den Faden 11 über eine
Länge von
beispielsweise 2 cm horizontal über
den Schlitz 18 der Fadentrenneinheit 5 zieht.
Während
die Pinzette 91 weiterhin den Faden 11 hält, wird über eine
Steuerung der Robotereinheit 31 ein Relais geschaltet,
welches erst ein Schneiden des Fadens 11 in Fadenstücke 15 auslöst, und
dann die Klemmvorrichtung der Fadentrenneinheit 5 öffnet. Im
nächsten
Arbeitsgang positioniert die Robotereinheit die das Fadenstück 15 weiterhin
greifende Pinzette 91 so über die Trägerplatte 61, dass die
Pinzette öffnen
kann und das Fadenstück 15 in gewinkelter
Position zur Trägerplatte 61,
mit einem Ende des Fadenstücks 15 den
Klebebandstreifen 24 berührend, auf die gewünschte Position
abwerfen und sodann andrücken
kann.
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Auf
der Spule 27 wird der Anfang des Klebebandstreifens 24,
welcher aus der Klebestreifenabrolleinrichtung 26 herausgezogen
wurde, und die Schaumfolie 28, welche gleichzeitig von
einer Abrollvorrichtung 29 gezogen wird, so fixiert, dass
der Klebebandstreifen 24 und die Schaumfolie 28 beim
Drehen der Spule 27 von ihren jeweiligen Quellen abgerollt
und auf der Spule 27 aufgerollt werden. Gleichzeitig wird
dabei der Klebebandstreifen 24 über den Arbeitsbereich der
kleinen Trägerplatte 61 gezogen. Mit
dem Aufwinkeln zieht die Mechanik den Klebebandstreifen 24 über den
Arbeitsbereich, so dass das nächste
Fadenstück 15 mit
einem exakt eingehaltenem Abstand mit der Pinzette 91 aufgeklebt
werden kann.
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Die
Forderung, dass der Abstand zwischen den geklebten Fadenstücken 15 konstant
bleiben soll, wird durch einen Algorithmus realisiert, mit dem die
an einen Schrittmotor (nicht gezeigt) einzustellenden Schritte berechnet
werden können.
Bei der Herleitung dieses Algorithmus wird beispielsweise berücksichtigt,
dass der Radius des auf die Spule 27 aufgewickelten Testklebestreifen(Klebebandstreifen/Fadenstücke/Schaumfolie 24/8/28)-Verbunds mit jeder
Umdrehung größer wird.
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Ein
Resultat des oben beschriebenen Vorgangs ist eine Spule 27,
welche mit einem Klebebandstreifen/Fadenstück/Schaumfolie 24/8/28-Verbund
aufgewickelt ist. Für
die Sichtbarmachung von Luftströmungen
in Windkanaltests beispielsweise werden von fertig aufgewickelten
Spulen 27 die benötigten
Testklebestreifen der bestückten
Fadenstücke 15 von
der Schaumfolie 28 in benötigter Länge abgespult und auf eine
Modelloberfläche
geklebt.
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Obwohl
die Erfindung im Vorangegangenen unter Bezugnahme auf ein bevorzugtes
Ausführungsbeispiel
beschrieben wurde, ist es selbstverständlich, dass Modifikationen
und Änderungen
vorgenommen werden können,
ohne den Schutzbereich der Erfindung zu verlassen.
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Beispielsweise
ist es möglich,
die Fadenstücke
unterschiedlich beabstandet auf das Klebeband 24 aufzubringen.
Ferner kann alternativ zu einer Schaumfolie auch ein anderes geeignetes
Abdeckmaterial verwendet werden, das sich leicht von einer Klebeoberfläche des
Klebebands lösen
lässt,
ohne die darauf aufgebrachten Fadenstücke zu beschädigen. Ferner
können
unterschiedliche Arten (Fadebmarke, Fadenstärke, Fadenfarbe) verwendet
werden.
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- 1
- Gestell
- 2
- Gestellplatte
- 4
- Fadenzugriffseinheit
- 5
- Fadentrenneinheit
- 6
- Montageplatte
- 7
- Modellflügel
- 9
- Rollen
- 10
- Fadenhaltergestell
- 11
- Faden
- 12
- Fadenrolle
- 13
- Fadenrohr
- 15
- Fadenstücke
- 19
- Fadenendbereich
- 31
- Robotereinheit
- 31a
- Robotergrundgestell
- 31b
- Roboterkarussell
- 31c
- Roboterschwinge
- 31d
- Roboterarm
- 31e
- Roboterhand
- 34a
- Roboterflansch
- 91
- Pinzette
- 92,
93
- Pinzettenschenkel
(links rechts)
- 94
- Senknut
- 27
- Spule
- 28
- Schaumfolie
- 50
- Greifer
- 51
- Kabel
- 60
- Aufrollvorrichtung